НАСА сообщило, что оно перепрофилировало процессор марсохода Perseverance, используемый для связи с марсианским вертолетом Ingenuity, чтобы помочь катящемуся роботу автономно перемещаться по Красной планете «на потенциально неограниченные расстояния».
Аэрокосмическое агентство сообщило о взломе в сообщении на прошлой неделе, заявив, что оно использовало базовую станцию вертолета марсохода (HBS), поскольку ее процессор в 100 раз быстрее, чем другой комплект марсохода.
Ранее НАСА заявляло, что HBS использует процессор Qualcomm 801, модель, в которой гигант мобильных чипов указывает четыре специальных процессора Krait с использованием совместимых с Arm ядер собственной разработки компании, графический процессор Adreno 330 и процессор цифровых сигналов Hexagon. зарегистрироватьсяВ репортаже отмечается, что модели Mars работают на частоте 2,26 ГГц и оснащены 2 ГБ оперативной памяти плюс 32 ГБ флэш-памяти, а НАСА использует на машине Linux.
Поскольку Ingenuity теперь окончательно закрыта после выполнения 72 миссий, HBS бездействовал. Поэтому Ванди Верма, главный инженер по робототехнике в Лаборатории реактивного движения, задумался о повторном использовании оборудования.
НАСА называет новую рабочую нагрузку, созданную для SoC, «Глобальной локализацией Марса» и описывает ее в своем сообщении как «алгоритм, который быстро сравнивает панорамные изображения с навигационных камер марсохода с картами бортовой орбитальной местности».
Агентство сообщает, что алгоритму требуется «около двух минут, чтобы определить местоположение марсохода с точностью до 10 дюймов (25 сантиметров)», и он уже находится в производстве и использовался 2 и 16 февраля.
«Это все равно, что дать марсоходу GPS. Теперь он может определять свое местоположение на Марсе», — написал Верма. «Это означает, что марсоход сможет преодолевать гораздо большие расстояния автономно, поэтому мы будем исследовать больше планеты и получать больше научных данных».
В сообщении НАСА говорится, что программное обеспечение означает, что «Perseverance» можно приказать проезжать потенциально неограниченные расстояния, даже не звоня домой.
Это значительное улучшение по сравнению с нынешними автономными навигационными инструментами марсохода, которые, как отмечается в сообщении, могут привести к тому, что робот будет «постоянно не уверен в своем точном местоположении», а иногда будет неточным на целых 35 метров. «Учитывая, что он может находиться слишком близко к опасной местности, Perseverance может преждевременно завершить полет и дождаться инструкций с Земли», — говорится в сообщении.
«Подключение к компьютеру HBS имеет свои собственные проблемы», — написало НАСА, прежде чем объяснить, что оно разработало проверки, которые многократно запускают алгоритм на HBS, прежде чем проверять его на одном из главных компьютеров марсохода, чтобы убедиться в совпадении результатов.
«Во время тестирования команда неоднократно обнаруживала, что положение марсохода отклонялось на 1 миллиметр», — сообщается в сообщении. «Они обнаружили потерю около 25 бит — небольшую часть 1 гигабайта памяти процессора — и разработали решение, позволяющее изолировать эти биты во время работы алгоритма».
Похоже, НАСА было слишком вежливо, чтобы напомнить нам, что работа на марсоходе может означать задержку до 40 минут или что самая быстрая радиостанция на Perseverance имеет максимальную скорость 2 Мбит/с.
Верма считает, что работа, проделанная по разработке Mars Global Localization и ее развертыванию на Snapdragon, окажется важной, поскольку конструкторы космических кораблей используют все больше коммерческого кремния. В сообщении НАСА говорится, что ученые «уже нацелились на Луну, где сложные условия освещения и длинные холодные лунные ночи делают еще более важным знать, где расположены космические корабли». ®
